萬向節按其速度特性分為不等速萬向節、準等速萬向節和等速萬向節。按其剛度又可分為剛性萬向節。

1、不等速萬向節

十字軸剛性萬向節是一種廣泛應用于汽車的變速萬向節。相鄰等速萬向節兩軸的較大交叉角為15°~20°。十字軸轉向節由一個十字軸、兩個萬向節叉和四個滾針軸承組成。主動軸轉動時，從動軸隨其轉動，并可繞十字軸中心向任意方向擺動，以滿足同時改變角度和距離的需要。為了潤滑軸承，通常在十字軸上安裝一個油嘴，油道通向軸頸，潤滑油可從油嘴注入十字軸頸的滾針軸承。

十字軸剛性萬向節具有結構簡單、傳動效率高的優點，但在兩軸間夾角α不為零時，不能傳遞恒角速度旋轉。

2、準等速萬向節

準等速萬向節是利用兩個普通萬向節的原理制成的，以實現等速傳動。常見的是雙聯和三銷軸萬向節。

雙聯萬向節實際上是一種將傳動軸減至較小的雙向萬向節傳動裝置。雙關節萬向節允許軸之間的角度更大，結構簡單，制造方便。

三銷軸萬向節是由雙節萬向節演變而來的準等速萬向節。三銷軸萬向節的特點是它允許相鄰的兩個軸之間有很大的交叉角，最大可達45°。采用萬向節的轉向驅動橋可以使汽車獲得更小的轉彎半徑，提高汽車的機動性。

3、等速萬向節

等速萬向節常見的結構形式有球籠式和球叉式。

球籠式等速萬向節工作時鋼球參與傳力6小時，承載能力強，磨損小，使用壽命長。廣泛應用于各類轉向驅動橋和獨立懸掛驅動橋。球叉式萬向節結構簡單，采用壓力裝配，拆裝不便。